大da部bu分fen光guang就jiu不bu會hui反fan射she回hui來lai，接jie收shou端duan接jie受shou到dao的de光guang較jiao少shao，在zai通tong過guo比bi較jiao器qi所suo以yi輸shu出chu的de電dian平ping不bu一yi樣yang，被bei單dan片pian機ji識shi別bie的de電dian平ping不bu一yi樣yang。從cong來lai後hou期qi靠kao程cheng序xu改gai變bian點dian擊ji讓rang車che一yi直zhi沿yan著zhe黑hei線xian走zou。這zhe大da概gai就jiu是shi循xun跡ji的de大da致zhi過guo程cheng。算suan法fa裏li麵mian有you需xu要yao處chu理li誤wu判pan斷duan
，比bi如ru剛gang好hao遇yu到dao黑hei白bai交jiao界jie的de地di方fang，比bi較jiao不bu好hao判pan斷duan。需xu要yao多duo讀du取qu幾ji次ci，從cong而er判pan斷duan更geng具ju體ti的de到dao時shi此ci地di區qu是shi黑hei還hai是shi白bai。另ling外wai區qu域yu分fen很hen多duo歌ge段duan，所suo以yi一yi個ge接jie受shou和he發fa射she的de模mo塊kuai可ke不bu行xing。一yi般ban都dou要yao6個左右。因為如果遇到十字架的地區可能較難判斷一點。需要程序裏麵去改動。

普通的采用ST188  ST186之類的集成了發射和接受的管子就行。內部原理也大概如圖所示。

當遇到白色的時候。基本全部反射到接收端，此時接收端導通。接收端輸出為0，通過比較器負端，所以比較器輸出為1.反之。如果遇到黑色。基本不反射
，接收端截止，輸出為1
，通過比較器負端，比較器輸出為0.在給單品機識別。所以遇到黑色的時候，單片機識別到0
，遇到白色的時候，單片機識別到1.再進行處理。

畫的5個接受發射模塊。