該項目的完成將解決長期困擾我軍的事故炮彈
、zhanzhengyiliudandengweixiandanyaoanquanchuliwenti。jixieshoushiweixianpinchulijiqirencaozuoguochengzhongzhijieyudanyaojiechudezhongyaobujian
，zhuyaoyongyuzhixingduiweixiandanyaodejiachi、拆除
、搬運和放置作業， 機械手工作的穩定性直接決定著彈藥處理的成功率，因此機械手的設計至關重要。

機械手的三塊控製器的控製芯片都為2407DSP

，雖然三塊控製器實現的功能不同，但在硬件電路設計時按照DSP管腳的功能，設計外圍電路如下：

PWM 管腳：

DSP 的每個事件管理器都有與比較單元相關的PWM 電路
，能夠產生六路帶可編程死區和輸出極性的PWM 輸出，但是都是成對輸出的，對於本控製器需要的獨立的輸出，每個事件管理器隻有3 路，一個DSP 有兩個事件管理器，可以獨立的輸出6 路PWM 波。液壓控製器需要6 路PWM 波驅動電業比例閥
，而伺服電機控製器需要4 路0-5V 的(de)加(jia)速(su)器(qi)信(xin)號(hao)調(tiao)節(jie)電(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)
，在(zai)設(she)計(ji)電(dian)路(lu)時(shi)將(jiang)這(zhe)兩(liang)種(zhong)電(dian)路(lu)設(she)計(ji)在(zai)一(yi)起(qi)
，並(bing)製(zhi)成(cheng)印(yin)刷(shua)電(dian)路(lu)板(ban)，焊(han)板(ban)時(shi)按(an)每(mei)板(ban)的(de)功(gong)能(neng)焊(han)接(jie)即(ji)可(ke)，液(ye)壓(ya)控(kong)製(zhi)器(qi)需(xu)要(yao)輸(shu)出(chu)PWM 波形，芯片用LM393 做比較器，此時電阻R19 和電容C71 不焊即可，但要有R21上拉電阻，R17 和R18 將2 腳電壓分在1.7V 左右比較合適。伺服控製器需要輸出0-5V 電壓芯片用LM2904 做運放用，焊電阻R19 和電容C17不用MOS 管、R21 和外接電源，也不用焊R17
，直接將DSP 輸出0-3.3V 電壓放大到0-5V 輸出。PWM/電壓輸出電路圖見圖1：

IO 口：

DSP 的數字I/O 口模塊具有控製專用I/O 和複用引腳的功能，可以輸出輸入高低電平信號，根據其功能將其設計成開關量輸出，輸入，並用其控製繼電器，作為控的開關。開關量輸入隻要用電阻分壓即可，開關量輸出使用光耦隔離，本設計用的光耦PC817，比較適合DSP 使用。當DSP 輸出高電平時繼電器吸合，CNETA1 和CNETA2 兩腳導通繼電器電路圖見圖2：

QEP 電路：

DSP 的每個時間管理器都有一個正交編碼器脈衝（QEP）電路。當QEP電路被使能時可以對CAP1/QEP1 和CAP2/QEP2（對於EVA 模塊）引yin腳jiao上shang的de正zheng交jiao編bian碼ma輸shu入ru脈mai衝chong進jin行xing解jie碼ma和he計ji數shu。正zheng交jiao編bian碼ma脈mai衝chong電dian路lu可ke用yong於yu連lian接jie光guang電dian編bian碼ma器qi以yi獲huo得de旋xuan轉zhuan機ji械xie的de位wei置zhi和he速su率lv。伺si服fu電dian機ji控kong製zhi器qi需xu要yao使shi用yongQEP 電路，由於一個伺服電機控製器需要控製4 台伺服電機，所以碼盤信號使用74153 芯片選擇輸入
，同時碼盤的每路信號都有正負兩根線通過運放放大後再到74153 選擇後輸入DSP，碼盤選擇電路見圖3：

其中W/R/IOPC0 為使能信號，XINT1/IOPA2 和XINT2/ADCSOC/IOPDO 構成選擇信號，74153 通過選擇信號的選擇碼選擇一對信號從7 腳和9 腳輸出給DSP。其他硬件電路設計包括電源、串口、CAN 總線和DSP 外圍接線等都是典型的設計。

相關閱讀：

家庭監護機器人有突破！語音識別係統“箭在弦上”
水中機器人的崛起：仿生機器魚的係統設計
焊接不用人了！移動焊接機器人電路設計