焊接機器人是在工業機器人基礎上發展起來的先進焊接設備，由於焊接過程中，工件有加工誤差、熱變形
、dingweiwuchadenggezhongyingxiangyinsu，daozhihanjiezhiliangxiajiang

，weibaozhenghanjiedekekaoxing，bixuyaojinxinghanfengdezidonggenzong。hexinshikaifalixingnengdechuanganqiheyouxiaodekongzhifangfa，jinnianlai，CCO傳感器和旋轉電弧傳感器已成為兩大主流傳感器;模糊控製和及其與神經網絡、PIO結合的智能控製方法已成為主要的控製方法。

　　

焊接電源和信號的檢測及相關的控製部件組成電弧傳感係統，包括焊炬、直流焊接電源、霍爾電流傳感器、AID采樣器件、濾波和轉速控製電路。它是整個係統的關鍵
，完成測位、旋轉伺服控製和電流采樣的功能。為了確定焊炬旋轉時所處的位置及旋轉速度
，在旋轉電機中裝有一個同鈾的光電碼盤，其外圈有64個矩形槽、內圈有1gejuxingcao
，dangdianjiyunzhuanshi，juxingcaojiaotidizudangheyunxucongguangdianguanzhongdefaguangguantongwangguangminjieshouguandeguanglu，guangminguanshuchumaichongxinhao，fanyingxuanzhuandeshunshiweizhi，yongzuoAID 采樣的觸發脈衝。旋轉電機的控製一般采用PWM方式，具體的實現分為數字式和模擬式兩種。文獻1中通過DSP進行數字處理
，計算出相應的控製量後輸出到 OAC7625，A/0轉換的結果經過隔離放大後控製PWM模塊SG3525，這是一種數字式的控製方法，此外也有采用單片機的HSO或EPA的高速輸出功能，通過驅動及光電隔離電路完成電壓等級的轉換後對電機進行轉速控製。

　　

采用的是圖2所示的模擬電路的方法，原理是：焊炬旋轉的速度信號經隔離放大後，送入LM2907進行頻率/電壓轉換，其輸出為一個與轉速相對應的鋸齒波。此信號和調速旋鈕來的設定值分別輸入放大器的負、正輸入端
，輸出的是PWM電壓，實現對場效應管IRE540的控製。