本文主要描述使用樹莓派和L298N製作一個簡單的遙控小車，遙控器使用簡單的WEB來實現。

　　

樹莓派，（本文使用的是Raspberry PI 2 B型
，即2B）

　　

8G以上TF卡 樹莓派上可用和不可用的SD卡列表

　　

四驅小車底（含電機，注：本文中的小車底盤佩戴的是高扭矩直流電機）

　　

母對母、公對母、公對公（可不用）杜邦線

　　

L298N雙HD橋電機驅動板

　　

無線網卡（最好支持AP的）

　　

充電電池組（7V以上的，鎳氫或者18650充電電池皆可）

　　

係統安裝沒什麼說的，係統燒到SD就可以了，我使用的Raspbian，這貨是基於Debian的
，配置命令習慣幾乎和ubuntu/debian一樣，接上網線開機進入係統配置。

　　

換上中科大的源，再apt-get update一次；

　　

為root用戶設置密碼；

　　

配置無線網卡有兩中方案，編輯/etc/network/interface，網上教程蠻多的：

　　

自動連接到路由器
，家裏有無線路由器，小車在WIFI覆蓋的地方；

　　

樹莓派上搭建WIFI熱點
，信號更好

，可以在小區裏麵開，順便勾搭妹子，哦哦哦，不對
，應該是淘氣小孩。唯一需要注意的是網卡芯片。

　　

拚裝沒啥難度，亞克力板上的牛皮紙沾得簡直是喪心病狂，馬蛋，廢了好一會兒功夫才撕幹淨（⊙﹏⊙）b；

　　

馬(ma)達(da)那(na)貨(huo)就(jiu)比(bi)較(jiao)坑(keng)了(le)
，沒(mei)有(you)帶(dai)線(xian)是(shi)裸(luo)機(ji)的(de)，手(shou)中(zhong)也(ye)恰(qia)巧(qiao)沒(mei)有(you)電(dian)烙(lao)鐵(tie)，當(dang)時(shi)我(wo)就(jiu)懵(meng)逼(bi)啦(la)。好(hao)吧(ba)，手(shou)中(zhong)還(hai)有(you)多(duo)餘(yu)的(de)公(gong)對(dui)公(gong)杜(du)邦(bang)線(xian)
，拔(ba)掉(diao)其(qi)中(zhong)一(yi)頭(tou)的(de)接(jie)頭(tou)，打(da)火(huo)機(ji)燒(shao)一(yi)下(xia)（小時候學會的神技），拔掉一部分把銅線擰緊。最後銅線穿過馬達接口的小洞裏麵，再擰緊。哎丫
，沒有膠帶，最後用透明膠湊合湊合，綁緊。 repeat 4次。

　　

+12V接口

　　

＋5V～＋35V
， 如需要板內取電，則供電範圍Vs：+7V～+35V

　　

　　

OUT1、OUT2 為電機A輸出
；OUT3、OUT4為電機B輸出

　　

　　

ENA和ENA分別為A、B電機的使能端，一開始ENA和ENB各自的上下兩個針腳是用跳線帽連接起來的
，拔掉就可以接線了。 IN1-IN4 為IO控製輸入。

　　

弄明白L298N之後
，連接就方便多了，

　　

OUT1 OUT2 連接小車左側前後兩個電機（並聯），之前電機接出來的杜邦線公頭直接往接口裏麵塞（好羞羞），擰緊螺絲；同理
，OUT3 OUT4 連接小車右側前後兩個電機；

便宜的鎳氫電池組電源正負極分別連接12V、GND，電池組的接頭是JST母頭
，比較好連接
；

　　

5V和GND連接到樹莓派上的5V和GND用於供電。

　　

ENA、ENB、IN1-IN4連接到樹莓派I/O端口上。

　　

接好之後是這樣子：

　　

攝像頭是好幾年前台式機用的攝像頭，分辨率是奇葩的470x640
，而不是480x640，mjpg-streamer下，畫麵是花的
，等到畫麵調正常之後，畫麵卻如放幻燈片一樣。我勒個去！攝像頭連接到裝了openwrt的wndr3800路由器上流暢的沒朋友，在樹莓派上調來調去卻怎麼也不行，認命了，放棄放棄，沒有攝像頭也能當遙控車開。下麵是演示展示：

　　

終於到了編程部分，為了簡單
，使用python的RPI.GPIO模塊來操作I/O

，不過我發現功能蠻少的
，沒找到調速的API，文檔在這裏，代碼如下，輪子的參數視接的I/O口而定。

最後用Flask模塊實現Web
，這需要在樹莓派裝Flask模塊，在安裝的時候發現樹莓派的python環境是不完整的。代碼僅供參考。