在一些控製簡單或要求低成本的運動控製係統中，經常用步進電機做執行元件。步進電機在這種應用場合下最大的優勢是：keyikaihuanfangshikongzhierwuxufankuijiunengduiweizhihesudujinxingkongzhi。danyezhengshiyinweifuzaiweizhiduikongzhidianlumeiyoufankui
，bujindianjijiubixuzhengquexiangyingmeicilicibianhua。ruguolicipinlvxuanzebudang
，dianjibunenggouyidaoxindeweizhi，nameshijidefuzaiweizhixiangduikongzhiqisuoqidaideweizhichuxianyongjiuwucha，jifashengshibuxianxianghuoguochongxianxiang。yincibujindianjikaihuankongzhixitongzhong
，ruhefangzhishibuheguochongshikaihuankongzhixitongnengfouzhengchangyunxingdeguanjian。

　　

失shi步bu和he過guo衝chong現xian象xiang分fen別bie出chu現xian在zai步bu進jin電dian機ji啟qi動dong和he停ting止zhi的de時shi候hou。一yi般ban情qing況kuang下xia，係xi統tong的de極ji限xian啟qi動dong頻pin率lv比bi較jiao低di，而er要yao求qiu的de運yun行xing速su度du往wang往wang比bi較jiao高gao。如ru果guo係xi統tong以yi要yao求qiu的de運yun行xing速su度du直zhi接jie啟qi動dong
，因yin為wei該gai速su度du已yi超chao過guo極ji限xian啟qi動dong頻pin率lv而er不bu能neng正zheng常chang啟qi動dong，輕qing則ze可ke能neng發fa生sheng丟diu步bu
，重zhong則ze根gen本ben不bu能neng啟qi動dong，產chan生sheng堵du轉zhuan。係xi統tong運yun行xing起qi來lai以yi後hou，如ru果guo達da到dao終zhong點dian時shi立li即ji停ting止zhi發fa送song脈mai衝chong串chuan，令ling其qi立li即ji停ting止zhi，則ze由you於yu係xi統tong慣guan性xing作zuo用yong，電dian機ji轉zhuan子zi會hui轉zhuan過guo平ping衡heng位wei置zhi
，如ru果guo負fu載zai的de慣guan性xing很hen大da，會hui使shi步bu進jin電dian機ji轉zhuan子zi轉zhuan到dao接jie近jin終zhong點dian平ping衡heng位wei置zhi的de下xia一yi個ge平ping衡heng位wei置zhi，並bing在zai該gai位wei置zhi停ting下xia。

　　

為了克服失步和過衝現象


，應在步進電機啟停時進行如圖1所示的升降速控製。

 

從圖1可以看出，L2段為恒速運行，L1段為升頻
，L3段為降頻，按照“失步”的定義，如果在L1及L3段duan上shang升sheng及ji下xia降jiang的de控kong製zhi頻pin率lv變bian化hua大da於yu步bu進jin電dian機ji的de響xiang應ying頻pin率lv變bian化hua，步bu進jin電dian機ji就jiu會hui失shi步bu，失shi步bu會hui導dao致zhi步bu進jin電dian機ji停ting轉zhuan，經jing常chang會hui影ying響xiang係xi統tong的de正zheng常chang工gong作zuo，因yin此ci，在zai步bu進jin電dian機ji變bian速su運yun行xing中zhong，必bi須xu進jin行xing正zheng確que的de升sheng降jiang速su控kong製zhi。

　　

以下按不同的控製單元，介紹幾種常用的步進電機升降速控製方法。

　　

　　

MPC01係列運動控製卡可以作為PCjiyundongkongzhixitongdehexinkongzhidanyuan。kashangdezhuanyongyundongkongzhixinpiankezidongjinxingshengjiangsujisuan。qiyundongkongzhihanshukuzhongyeyouzhuanmenjinxingtixingshengjiangsuyundongcanshushezhidehanshu——set_profile(intch,doublels,doublehs,doubleaccel)。其參數定義如下：

　　

ch:設定的軸號。

　　

ls:設定低速（起始速度）的值。單位為pps（脈衝/秒）

　　

hs:設定高速（恒速段）的值。單位為pps（脈衝/秒）

　　

accel：設定加速度大小。單位為ppss（脈衝/秒/秒）

　　

用戶在調用運動指令函數時
，隻需指定總的脈衝數，運動控製卡上的專用運動控製芯片便按照set_profile函數設置的運動參數自動進行升降速計算，而不會占用PC機的CPU資源。

　　

鬆下FP0係列PLC具有專用的運動控製指令，其CPU單元可自動進行圖1所示的升降速計算。和MPC01係列運動控製卡相似，用戶隻需設置梯形速度的初速度ls、恒速hs
、加速時間t和所需發的脈衝數P。運行此程序段，當PLC檢測到輸入端X2的一個上跳變時，便自動執行如圖1所示的升降速脈衝輸出功能。

　　

　　

caiyongweijiduibujindianjijinxingjiajiansukongzhi，shijishangjiushigaibianshuchumaichongdeshijianjiange，shengsushishimaichongchuanzhujianjiami，jiansushishimaichongchuanzhujianxishu。caiyongdingshiqizhongduanfangshikongzhidianjibiansushi，shijishangshibuduangaibiandingshiqizhuangzaizhidedaxiao。

　　

danpianjizaikongzhidianjijiajiansudeguochengzhong，yibanyonglisanfangfabijinlixiangdeshengjiangsuquxian。jiajiansudexielvzaizhixianjiasuguochengzhong，sudubushilianxubianhua
，ershianfendangjieduanbianhua

，weiyuyaoqiudeshengsuxielvxiangbijin
，bixuquedingmeigetaijieshangdeyunxingshijian，jiantu3。時間Δt越小，升速越快

，反之越慢。Δt的大小可由理論或實驗確定，以升速最快而又不失步為原則。每個台階的運行步數為為Ns=fsΔt=sΔN

，反映了每個速度台階運行步數與當前速度s之zhi間jian的de關guan係xi，程cheng序xu執zhi行xing過guo程cheng中zhong
，每mei次ci速su度du升sheng一yi檔dang，都dou要yao計ji算suan這zhe個ge台tai階jie應ying走zou的de步bu數shu，然ran後hou以yi遞di減jian方fang式shi檢jian查zha，當dang減jian至zhi零ling時shi，該gai檔dang速su度du運yun行xing完wan畢bi
，升sheng入ru又you一yi檔dang速su度du。

　　

電dian機ji在zai升sheng速su過guo程cheng中zhong，對dui升sheng速su總zong步bu數shu進jin行xing遞di減jian操cao作zuo
，當dang減jian至zhi零ling時shi升sheng速su過guo程cheng結jie束shu
，轉zhuan入ru勻yun速su運yun轉zhuan過guo程cheng。減jian速su過guo程cheng的de規gui律lv與yu升sheng速su過guo程cheng相xiang同tong，隻zhi是shi按an相xiang反fan的de順shun序xu進jin行xing。在zai步bu進jin電dian機ji的de啟qi停ting過guo程cheng中zhong，根gen據ju控kong製zhi係xi統tong的de具ju體ti特te點dian
，采cai用yong上shang述shu三san種zhong升sheng降jiang速su控kong製zhi方fang式shi之zhi一yi，都dou可ke以yi避bi免mian電dian機ji失shi步bu或huo過guo衝chong，達da到dao比bi較jiao精jing確que的de控kong製zhi。