玩過永磁電機的朋友都有過類似的經曆：womenzaidianjidiaodiandeqingkuangxiaquzhuandianjidezhuanzi
，faxianhuiyouyizhongkadundeganjiao
，erbuxiangchuantongzhiliudianjinameshunchangdejiunengbazhuanzitushouzhuanqilai。zhezhongkadunqishijiushiyinweiyongcidianjicunzaichicaozhuanju。yongcidianjineibujiegouturutu1suoshi，chicaozhuanjushiyongcidianjideguyoudetezhengzhiyi
，tashizaidianshuraozubutongdiandezhuangtaixia
，youyongcitichanshengdecichangtongdianshutiexindechicaozuoyongzaiyuanzhoufangxiangshangchanshengdezhuanju。taqishishiyongcitiyudianshuchizhijiandeqiexiangli，shiyongcidiandongjidezhuanziyouyizhongyanzhemouyitedingfangxiangyudingziduiqidequshi，shitujiangzhuanzidingweizaimouxieweizhi
，youciqushichanshengdeyizhongzhendangzhuanjujiushichicaozhuanju。

 

圖1.永磁同步電機結構圖

 

齒(chi)槽(cao)轉(zhuan)矩(ju)會(hui)使(shi)電(dian)機(ji)產(chan)生(sheng)振(zhen)動(dong)和(he)噪(zao)聲(sheng)，出(chu)現(xian)轉(zhuan)速(su)波(bo)動(dong)，使(shi)電(dian)機(ji)不(bu)能(neng)平(ping)穩(wen)運(yun)行(xing)，影(ying)響(xiang)電(dian)機(ji)的(de)性(xing)能(neng)。在(zai)變(bian)速(su)驅(qu)動(dong)中(zhong)
，當(dang)轉(zhuan)矩(ju)脈(mai)動(dong)頻(pin)率(lv)與(yu)定(ding)子(zi)或(huo)轉(zhuan)子(zi)的(de)機(ji)械(xie)共(gong)振(zhen)頻(pin)率(lv)一(yi)致(zhi)時(shi)，齒(chi)槽(cao)轉(zhuan)矩(ju)產(chan)生(sheng)的(de)振(zhen)動(dong)和(he)噪(zao)聲(sheng)將(jiang)被(bei)放(fang)大(da)。齒(chi)槽(cao)轉(zhuan)矩(ju)的(de)存(cun)在(zai)同(tong)樣(yang)影(ying)響(xiang)了(le)電(dian)機(ji)在(zai)速(su)度(du)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)中(zhong)的(de)低(di)速(su)性(xing)能(neng)和(he)位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)中(zhong)的(de)高(gao)精(jing)度(du)定(ding)位(wei)。所(suo)以(yi)做(zuo)永(yong)磁(ci)電(dian)機(ji)研(yan)發(fa)的(de)工(gong)程(cheng)師(shi)希(xi)望(wang)把(ba)自(zi)己(ji)做(zuo)的(de)電(dian)機(ji)的(de)齒(chi)槽(cao)轉(zhuan)矩(ju)降(jiang)到(dao)最(zui)小(xiao)，使(shi)用(yong)永(yong)磁(ci)電(dian)機(ji)的(de)工(gong)程(cheng)師(shi)則(ze)希(xi)望(wang)了(le)解(jie)手(shou)上(shang)這(zhe)台(tai)電(dian)機(ji)的(de)齒(chi)槽(cao)轉(zhuan)矩(ju)
，從(cong)而(er)去(qu)優(you)化(hua)他(ta)的(de)控(kong)製(zhi)算(suan)法(fa)。

 

在國標GBT/ 30549-2014裏對齒槽轉矩的測試有了明確的定義：電機繞組開路時，電機回轉一周內，由電樞鐵心開槽，有趨於最小磁阻位置的傾向而產生的周期性力矩。齒槽轉矩的測試方法常用的有：杠杆測量法、轉矩儀法。杠杆測量法比較簡單
，測量精度比較差，所以主要用於對精度要求不高的場合。轉矩儀法架構圖如圖2所(suo)示(shi)，由(you)於(yu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)的(de)齒(chi)槽(cao)轉(zhuan)矩(ju)非(fei)常(chang)小(xiao)，所(suo)以(yi)測(ce)試(shi)時(shi)需(xu)要(yao)以(yi)一(yi)個(ge)非(fei)常(chang)低(di)的(de)轉(zhuan)速(su)來(lai)帶(dai)動(dong)未(wei)上(shang)電(dian)的(de)被(bei)測(ce)電(dian)機(ji)來(lai)完(wan)成(cheng)測(ce)試(shi)，原(yuan)動(dong)機(ji)輸(shu)出(chu)後(hou)要(yao)先(xian)經(jing)過(guo)減(jian)速(su)係(xi)統(tong)
，將(jiang)轉(zhuan)速(su)降(jiang)至(zhi)1rpm/min左右，然後帶動被測電機進行測試，用扭矩傳感器測(ce)試(shi)出(chu)齒(chi)槽(cao)轉(zhuan)矩(ju)。在(zai)測(ce)試(shi)過(guo)程(cheng)中(zhong)需(xu)要(yao)處(chu)理(li)好(hao)原(yuan)動(dong)機(ji)和(he)傳(chuan)動(dong)係(xi)統(tong)本(ben)身(shen)轉(zhuan)矩(ju)波(bo)動(dong)使(shi)得(de)輸(shu)出(chu)的(de)轉(zhuan)速(su)扭(niu)矩(ju)更(geng)加(jia)平(ping)滑(hua)，以(yi)減(jian)小(xiao)傳(chuan)動(dong)係(xi)統(tong)的(de)扭(niu)矩(ju)波(bo)動(dong)對(dui)測(ce)試(shi)結(jie)果(guo)的(de)影(ying)響(xiang)。

 

圖2.齒槽轉矩台架架構

 

憑借在電機測量領域的深入理解和長久的技術積累
，推出了專用於電機齒槽轉矩和摩擦力矩測試的測試台架。國務院印發《中國製造2025》後
，各地紛紛吹起了伺服機器人智能製造的東風，意在突破機器人本體、減速器、伺服電機、控製器、傳感器與驅動器等關鍵零部件及係統集成設計製造等技術瓶頸。致遠電子長久以來專注伺服電機動態測試，在控製時間響應
、階躍響應
、頻帶寬度試驗等測試上擁有豐富的經驗
，齒槽轉矩測試台的推出更是助力伺服電機的測試進入一個更全麵的時代。

 

圖3.齒槽轉矩測試台