二維視覺傳感器

 

二(er)維(wei)視(shi)覺(jiao)基(ji)本(ben)上(shang)就(jiu)是(shi)一(yi)個(ge)可(ke)以(yi)執(zhi)行(xing)多(duo)種(zhong)任(ren)務(wu)的(de)攝(she)像(xiang)頭(tou)。從(cong)檢(jian)測(ce)運(yun)動(dong)物(wu)體(ti)到(dao)傳(chuan)輸(shu)帶(dai)上(shang)的(de)零(ling)件(jian)定(ding)位(wei)等(deng)等(deng)。二(er)維(wei)視(shi)覺(jiao)在(zai)市(shi)場(chang)上(shang)已(yi)經(jing)出(chu)現(xian)了(le)很(hen)長(chang)一(yi)段(duan)時(shi)間(jian)，並(bing)且(qie)占(zhan)據(ju)了(le)一(yi)定(ding)的(de)份(fen)額(e)。許(xu)多(duo)智(zhi)能(neng)相(xiang)機(ji)都(dou)可(ke)以(yi)檢(jian)測(ce)零(ling)件(jian)並(bing)協(xie)助(zhu)機(ji)器(qi)人(ren)確(que)定(ding)零(ling)件(jian)的(de)位(wei)置(zhi)，機(ji)器(qi)人(ren)就(jiu)可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)接(jie)收(shou)到(dao)的(de)信(xin)息(xi)適(shi)當(dang)調(tiao)整(zheng)其(qi)動(dong)作(zuo)。

 

三維視覺傳感器

 

與(yu)二(er)維(wei)視(shi)覺(jiao)相(xiang)比(bi)，三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)是(shi)最(zui)近(jin)才(cai)出(chu)現(xian)的(de)一(yi)種(zhong)技(ji)術(shu)。三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)係(xi)統(tong)必(bi)須(xu)具(ju)備(bei)兩(liang)個(ge)不(bu)同(tong)角(jiao)度(du)的(de)攝(she)像(xiang)機(ji)或(huo)使(shi)用(yong)激(ji)光(guang)掃(sao)描(miao)器(qi)。通(tong)過(guo)這(zhe)種(zhong)方(fang)式(shi)檢(jian)測(ce)對(dui)象(xiang)的(de)第(di)三(san)維(wei)度(du)。同(tong)樣(yang)，現(xian)在(zai)也(ye)有(you)許(xu)多(duo)的(de)應(ying)用(yong)使(shi)用(yong)了(le)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)技(ji)術(shu)。例(li)如(ru)零(ling)件(jian)取(qu)放(fang)，利(li)用(yong)三(san)維(wei)視(shi)覺(jiao)技(ji)術(shu)檢(jian)測(ce)物(wu)體(ti)並(bing)創(chuang)建(jian)三(san)維(wei)圖(tu)像(xiang)，分(fen)析(xi)並(bing)選(xuan)擇(ze)最(zui)好(hao)的(de)拾(shi)取(qu)方(fang)式(shi)。

 

如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那麼力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位於機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。

 

有了力/力矩傳感器
，像裝配，人工引導、示教
，力度限製等應用才能得以實現。

 

碰撞檢測傳感器

 

zhezhongchuanganqiyougezhongbutongdexingshi。zhexiechuanganqidezhuyaoyingyongshiweizuoyerenyuantigongyigeanquandegongzuohuanjing，xiezuojiqirenzuiyoubiyaoshiyongtamen。yixiechuanganqikeyishimouzhongchujiaoshibiexitong，tongguorouruandebiaomianganzhiyali，ruguoganzhidaoyali
，jianggeijiqirenfasongxinhao，xianzhihuotingzhijiqirendeyundong。

 

youxiechuanganqihaikeyizhijieneizhizaijiqirenzhong。youxiegongsiliyongjiasudujifankui
，haiyouxiezeshiyongdianliufankui。zaizheliangzhongqingkuangxia
，dangjiqirenganzhidaoyichangdelidushi
，chufajinjitingzhi，congerquebaoanquan。danshizaijiqirentingzhizhiqian，nihaishihuibeitazhuangdao。yincizuianquandehuanjingshiwanquanmeiyoupengzhuangfengxiandehuanjing，zhejiushijiexialaizhegechuanganqideshiming。

 

要yao想xiang讓rang工gong業ye機ji器qi人ren與yu人ren進jin行xing協xie作zuo

，首shou先xian要yao找zhao出chu可ke以yi保bao證zheng作zuo業ye人ren員yuan安an全quan的de方fang法fa。這zhe些xie傳chuan感gan器qi有you各ge種zhong形xing式shi，從cong攝she像xiang頭tou到dao激ji光guang等deng，目mu的de隻zhi有you一yi個ge

，就jiu是shi告gao訴su機ji器qi人ren周zhou圍wei的de狀zhuang況kuang。有you些xie安an全quan係xi統tong可ke以yi設she置zhi成cheng當dang有you人ren出chu現xian在zai特te定ding的de區qu域yu/空間時，機器人會自動減速運行
，如果人員繼續靠近

，機器人則會停止工作。

 

最(zui)簡(jian)單(dan)的(de)例(li)子(zi)就(jiu)是(shi)電(dian)梯(ti)門(men)上(shang)的(de)激(ji)光(guang)安(an)全(quan)傳(chuan)感(gan)器(qi)。當(dang)激(ji)光(guang)檢(jian)測(ce)障(zhang)礙(ai)物(wu)時(shi)，門(men)會(hui)立(li)即(ji)停(ting)止(zhi)並(bing)倒(dao)退(tui)
，以(yi)避(bi)免(mian)碰(peng)撞(zhuang)。在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)行(xing)業(ye)裏(li)的(de)大(da)多(duo)數(shu)安(an)全(quan)傳(chuan)感(gan)器(qi)也(ye)差(cha)不(bu)多(duo)是(shi)這(zhe)樣(yang)。

 

零件檢測傳感器

 

在零件拾取應用中，（假設沒有視覺係統），你ni無wu法fa知zhi道dao機ji器qi人ren抓zhua手shou是shi否fou正zheng確que抓zhua取qu了le零ling件jian。而er零ling件jian檢jian測ce應ying用yong可ke以yi為wei你ni提ti供gong抓zhua手shou位wei置zhi的de反fan饋kui。例li如ru
，如ru果guo抓zhua手shou漏lou掉diao了le一yi個ge零ling件jian，係xi統tong會hui檢jian測ce到dao這zhe個ge錯cuo誤wu，並bing重zhong複fu操cao作zuo一yi次ci，以yi確que保bao零ling件jian被bei正zheng確que抓zhua取qu。

 

其它傳感器

 

市場上還有很多的傳感器適用於不同的應用。例如焊縫追蹤傳感器等。

 

觸chu覺jiao傳chuan感gan器qi也ye越yue來lai越yue受shou歡huan迎ying。這zhe一yi類lei的de傳chuan感gan器qi一yi般ban安an裝zhuang在zai抓zhua手shou上shang用yong來lai檢jian測ce和he感gan覺jiao所suo抓zhua的de物wu體ti是shi什shen麼me。傳chuan感gan器qi通tong常chang能neng夠gou檢jian測ce力li度du，並bing得de出chu力li度du分fen布bu的de情qing況kuang，從cong而er知zhi道dao對dui象xiang的de確que切qie位wei置zhi，讓rang你ni可ke以yi控kong製zhi抓zhua取qu的de位wei置zhi和he末mo端duan執zhi行xing器qi的de抓zhua取qu力li度du。另ling外wai還hai有you一yi些xie觸chu覺jiao傳chuan感gan器qi可ke以yi檢jian測ce熱re量liang的de變bian化hua。

 

最(zui)後(hou)
，傳(chuan)感(gan)器(qi)是(shi)實(shi)現(xian)軟(ruan)件(jian)智(zhi)能(neng)的(de)關(guan)鍵(jian)組(zu)件(jian)。沒(mei)有(you)這(zhe)些(xie)傳(chuan)感(gan)器(qi)，很(hen)多(duo)複(fu)雜(za)的(de)操(cao)作(zuo)就(jiu)不(bu)能(neng)實(shi)現(xian)。它(ta)們(men)不(bu)僅(jin)實(shi)現(xian)了(le)複(fu)雜(za)的(de)操(cao)作(zuo)，同(tong)時(shi)也(ye)保(bao)證(zheng)了(le)這(zhe)些(xie)操(cao)作(zuo)能(neng)夠(gou)在(zai)進(jin)行(xing)的(de)過(guo)程(cheng)中(zhong)得(de)到(dao)良(liang)好(hao)的(de)控(kong)製(zhi)。