3軸陀螺儀傳感器

陀螺儀(也稱為回轉儀或角速度傳感器)可以測量圍繞軸的旋轉角速度
，並通過推導得到圍繞軸的旋轉角度。從20世紀早期推出以來
，陀螺儀已經從巨大的銅製台式模型縮小到今天的低成本低功耗小型MEMS芯片
，可以安裝在指甲蓋下方。消費級陀螺儀於90年代中期最先集成進Gyration公司的AirMouse，後來MEMS陀螺儀被廣泛用於羅技的MXAir定點設備和LG的智能電視機遙控器等產品中。任天堂的Wii通過在Motion Plus控製器中增加陀螺儀進一步增強了遊戲體驗。陀螺儀還被添加進iPhone中，用於擴展遊戲潛能
，改進基於位置的服務(LBS)功能的可用性。

就跟加速度計一樣，陀螺儀也有不足：

陀螺儀不能提供絕對基準。因為這個原因，它們通常與加速度計一起使用

，由加速度計提供向“下”的絕對基準

，從而也為傾斜和滾動讀數提供絕對基準。陀螺儀經常還要與地磁傳感器一起使用，由後者提供航向的絕對基準。

陀(tuo)螺(luo)儀(yi)的(de)零(ling)偏(pian)或(huo)零(ling)偏(pian)移(yi)會(hui)隨(sui)時(shi)間(jian)漂(piao)移(yi)。如(ru)果(guo)不(bu)及(ji)時(shi)校(xiao)正(zheng)，將(jiang)成(cheng)為(wei)係(xi)統(tong)誤(wu)差(cha)的(de)一(yi)個(ge)主(zhu)要(yao)來(lai)源(yuan)。例(li)如(ru)
，即(ji)使(shi)係(xi)統(tong)實(shi)際(ji)處(chu)於(yu)停(ting)止(zhi)狀(zhuang)態(tai)
，陀(tuo)螺(luo)儀(yi)輸(shu)出(chu)也(ye)會(hui)報(bao)告(gao)係(xi)統(tong)在(zai)移(yi)動(dong)。作(zuo)為(wei)參(can)考(kao)，錯(cuo)誤(wu)零(ling)偏(pian)讀(du)數(shu)為(wei)0.07°
，對消費級陀螺儀來說這是分辨率極限，在30秒後將導致2.1°的誤差。圖3顯示了在8分鍾周期內典型的未校正零偏變化
，而圖4顯示了這種誤差是如何轉變成航向的。


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