PID是建立在P的基礎上。P是shi負fu反fan饋kui控kong製zhi的de放fang大da倍bei數shu。負fu反fan饋kui控kong製zhi是shi放fang大da器qi。放fang大da器qi的de輸shu出chu通tong過guo反fan饋kui電dian路lu進jin入ru之zhi後hou跟gen輸shu入ru的de設she定ding值zhi進jin行xing比bi較jiao
，因yin為wei是shi負fu反fan饋kui，所suo以yi它ta是shi一yi個ge差cha值zhi。用yong這zhe個ge差cha值zhi來lai控kong製zhi輸shu出chu量liang的de變bian化hua，PID就是解決了一些負反饋很難解決的問題。比如說負反饋控製的P放大的倍數太大了的話就會超調振蕩。

另(ling)一(yi)個(ge)問(wen)題(ti)
，負(fu)反(fan)饋(kui)出(chu)來(lai)的(de)值(zhi)和(he)跟(gen)設(she)定(ding)的(de)信(xin)號(hao)值(zhi)
，這(zhe)兩(liang)個(ge)值(zhi)的(de)信(xin)號(hao)方(fang)向(xiang)是(shi)相(xiang)反(fan)的(de)，如(ru)果(guo)說(shuo)當(dang)設(she)定(ding)值(zhi)和(he)負(fu)反(fan)饋(kui)值(zhi)差(cha)不(bu)多(duo)的(de)時(shi)候(hou)差(cha)值(zhi)就(jiu)會(hui)等(deng)於(yu)零(ling)

，等(deng)於(yu)零(ling)後(hou)放(fang)大(da)出(chu)來(lai)後(hou)會(hui)振(zhen)蕩(dang)的(de)很(hen)厲(li)害(hai)。而(er)PID就是負反饋的改進
，利用積分來一點一點靠近設定值
，但是有一個前提，你的P要做的相當，這個比例係數P要適當，當輸出在有限範圍內振蕩，P就可以了。

而後加I，I加進去後一定會減小這個擺動。擺動會越來越小，最後趨於穩定。I越小它的控製強度越大，因此I是從大慢慢加到小。P是越大控製強度越大。一般的控製D加不加都無所謂。

什麼時候加D
，在啟動的時候慢慢調的時候反應很激烈一下子升上去的時候然後在下來擺動。如果升的太快的時候就要加D，D可以抑製它一下子升上去，另外一種情況就是加了P和I的時候還是有振蕩
，這個時候可以適當的加點D進去。

相關閱讀：

設計詳解：氣體傳感器PID恒溫控製電路
基礎知識：全麵講解PID控製器的從始至終
基於PID的單相逆變器複合控製方案設計