jiqirenwudaobisaishiyixiangjuyoujiqiangguanshangxinghequweixingdebisai。bisaiguizeyaoqiucansaijiqirenzaiyouxiandechangdiheshijiannei，peiheyinlewanchengdongzuo。youyuyaoqiujiqirenjiyaochongfenliyongchangdi，youbunengchaoshiheyuejie
，yinci，wudaojiqirenjichengleduoxuekeqianyanjishu，tadeshejishejilejidianyitihuajishu、檢測和傳感技術、精密機械加工和精密機械傳動技術

、現代化控製技術和管理技術、計算機程序控製技術等多個方麵。

　　

係統中，直流電機共有四路，分別用於機器人底盤、toubudezhuandongyijishentideshengjiang
，duojiyoulianglu
，yongyuhuabandakai。benshejicongshijichufaduibutongdianjicaiqulebutongdequdongfangshi。duojiqudongdianliujinshijiweian，keyizhijieshiyongdanpianjiduankoujinxingqudong，erzhiliudianjigongzuodianliujiaoda，shuntaidianliujiejin1A，因此需要采用專用電機驅動芯片。此外由於采用了3V與7V兩種規格的直流電機，其中7V直流電機驅動信號直接采用驅動芯片輸出
，3V直流電機則需對驅動芯片輸出作降壓處理
，因此，控製芯片選用了Atmel公司的AT89C52單片機。

　　

　　

本係統有四路直流電機和兩路舵機，由於兩者的工作電流相差較大

，故在硬件上將兩者獨立。

由you於yu舵duo機ji自zi身shen帶dai電dian源yuan和he地di引yin腳jiao
，對dui其qi驅qu動dong隻zhi需xu給gei出chu控kong製zhi信xin號hao即ji可ke，故gu可ke直zhi接jie用yong單dan片pian機ji的de端duan口kou作zuo控kong製zhi信xin號hao線xian，因yin而er硬ying件jian十shi分fen簡jian單dan
，設she計ji時shi隻zhi要yao通tong過guo接jie口kou用yong光guang耦ou隔ge離li輸shu出chu便bian可ke直zhi接jie控kong製zhi兩liang路lu舵duo機ji，圖tu中zhong即ji用yong於yu實shi現xian這zhe部bu分fen功gong能neng。本ben係xi統tong共gong有you四si路lu直zhi流liu電dian機ji，其qi中zhong三san路lu采cai用yong7V供電
，一路采用3V供電，因而工作電流較大


，瞬時值可達1A以上，為此
，設計中選用了L298係列芯片來完成驅動。圖是兩路電機的驅動電路，為了節約單片機的端口資源
，每路直流電機的正／反轉信號控製線均通過一個反相器共用一條單片機口線。

由於本係統中3V直流電機的工作電流約為800mA
，為了簡化設計，降低成本，可以考慮直接使用L298N來驅動，而輸出電壓約6V，因此必須將其降至3V才能直接驅動3V直流電機。本係統僅要求此直流電機單向轉動，故可采用穩壓二極管進行穩壓處理。利用穩壓二極管進行穩壓時，多采用並聯型穩壓方式。

　　

benxitongshizhuanweimouxingwudaojiqirenshejide，yinci
，ruanjiandegongzuodabufenshitongguofasonggezhongzhilinglaiqudongxiangyingdedianjiyishiqizhuandong，congershixianyudingbianpaidewudaodongzuo。zhiliudianji
、舵機的控製均采用PWM方式，軟件設計本文不作詳解。係統在實際應用中具有可靠性高

、控製到位
、抗幹擾性強的特點
，由其構成的舞蹈機器人曾在全國舞蹈機器人大賽中一舉奪冠。