【導讀】車che載zai汽qi車che安an全quan係xi統tong通tong過guo檢jian測ce駕jia駛shi員yuan盲mang區qu中zhong是shi否fou存cun在zai相xiang鄰lin車che輛liang
，並bing警jing告gao駕jia駛shi員yuan可ke能neng發fa生sheng的de事shi故gu來lai防fang止zhi發fa生sheng車che禍huo。駕jia駛shi員yuan可ke以yi使shi用yong此ci信xin息xi來lai安an全quan地di變bian道dao。在zai本ben文wen中zhong，我們將討論盲區檢測技術。

chezaiqicheanquanxitongtongguojiancejiashiyuanmangquzhongshifoucunzaixianglincheliang，bingjinggaojiashiyuankenengfashengdeshigulaifangzhifashengchehuo。jiashiyuankeyishiyongcixinxilaianquandibiandao。zaibenwenzhong
，womenjiangtaolunmangqujiancejishu。

圖 1：盲區

技術對比

轉向輔助係統監控車輛附近駕駛員難以看到或無法看到的區域
，並在必要時做出適當的反應。大多數轉向輔助係統都會使用攝像頭
、雷達或超聲波。

• 攝像頭：具ju有you攝she像xiang頭tou的de轉zhuan向xiang輔fu助zhu係xi統tong通tong過guo數shu碼ma攝she像xiang頭tou來lai跟gen蹤zong車che輛liang周zhou圍wei的de關guan鍵jian區qu域yu。駕jia駛shi員yuan可ke以yi通tong過guo駕jia駛shi室shi內nei的de監jian視shi器qi查zha看kan圖tu像xiang。這zhe些xie係xi統tong通tong過guo算suan法fa來lai對dui騎qi車che人ren
  、xingrenheqitawutijinxingfenlei。raner，zhezhongfenleixuyaojinxingdaliangdejisuan。shexiangtouxitongdeyigezhuyaoquedianshi，zaielietianqiheyichangzhaomingtiaojianxia
  
  ，qigongnenghuishoudaoyingxiang。

• 超聲波：shiyongchaoshengbodezhuanxiangfuzhuxitongfeichangshihequedingyuwutidejuli。gaijishuhuiceliangxitongfachushengbojingfanshehoudefanhuishijian。raner
  ，chaoshengbozhuanxiangfuzhuxitongwufaquedingfangxianghuosudu，yewufazhunquediduijiancedaodewutijinxingfenlei。chaoshengbochuanganqizaiyejiandegongzuoxiaolvhengao，danyushexiangtouyiyang，rongyishoudaoyu、雪和汙垢的幹擾。

• 雷達：雷lei達da轉zhuan向xiang輔fu助zhu係xi統tong可ke以yi監jian測ce車che輛liang側ce麵mian或huo後hou方fang區qu域yu中zhong的de物wu體ti。與yu超chao聲sheng波bo係xi統tong一yi樣yang，雷lei達da係xi統tong所suo發fa出chu的de信xin號hao會hui被bei其qi監jian測ce範fan圍wei內nei的de物wu體ti反fan射she回hui來lai。此ci外wai
  ，他ta們men還hai可ke以yi利li用yong所suo謂wei的de多duo普pu勒le效xiao應ying。因yin此ci
  
  ，雷lei達da可ke以yi準zhun確que測ce量liang距ju離li和he速su度du。與yu攝she像xiang頭tou和he超chao聲sheng波bo係xi統tong不bu同tong，雷lei達da技ji術shu不bu受shou天tian氣qi和he照zhao明ming條tiao件jian等deng環huan境jing因yin素su的de影ying響xiang。當dang通tong過guo算suan法fa增zeng強qiang時shi，這zhe些xie係xi統tong可ke以yi對dui檢jian測ce到dao的de物wu體ti進jin行xing分fen類lei。

因yin此ci，這zhe三san種zhong技ji術shu在zai性xing能neng方fang麵mian有you所suo不bu同tong。攝she像xiang頭tou係xi統tong在zai物wu體ti分fen類lei和he分fen辨bian率lv方fang麵mian更geng勝sheng一yi籌chou。更geng高gao的de分fen辨bian率lv可ke以yi創chuang建jian畫hua質zhi非fei凡fan的de清qing晰xi圖tu像xiang。雷lei達da係xi統tong在zai測ce距ju和he測ce速su時shi具ju有you明ming顯xian優you勢shi，並bing且qie與yu攝she像xiang頭tou係xi統tong和he超chao聲sheng波bo係xi統tong相xiang比bi
，更geng能neng適shi應ying各ge種zhong環huan境jing條tiao件jian。

表1：對比圖表

開發基於雷達和攝像頭的智能汽車盲區檢測係統

神經網絡通過結合雷達和攝像頭的數據來檢測物體。神經網絡基於RetinaNet，同時使用VGG骨幹網
，可輸出邊界框坐標的二維回歸結果和分類分數。術語“骨幹網”是指將輸入數據合成為特定特征表示的特征提取網絡。VGG在圖像分類和物體檢測方麵非常有效。

神經網絡可在焦點損失的情況下進行訓練
，基線方法會在第一個卷積層期間使用VGG特征提取器。經過專門設計，神經網絡可以自行學習雷達和攝像頭數據融合的最佳深度水平。圖2顯示了神經網絡的高級結構。

圖2：雷達和攝像頭的結構

準備數據集和訓練

本節介紹數據集的預處理和訓練

雷達和nuScenes數據集預處理

雷達傳感器分析方位角和雷達截麵（RCS）等deng數shu據ju，以yi輸shu出chu具ju有you相xiang關guan特te性xing的de二er維wei點dian雲yun。數shu據ju從cong二er維wei地di平ping麵mian轉zhuan換huan為wei垂chui直zhi圖tu像xiang平ping麵mian，並bing作zuo為wei像xiang素su值zhi存cun儲chu在zai增zeng強qiang圖tu像xiang中zhong。輸shu入ru攝she像xiang頭tou圖tu像xiang具ju有you三san個ge通tong道dao（紅、綠、藍）
，可與雷達通道相結合
，構成神經網絡的輸入信號。來自三個雷達的點雲被連接起來，並用作投影雷達輸入。不同數據集的攝像頭視場（FOV）yebujinxiangtong，shiyongxiaozhunfangfalaijiangshijiezuobiaoyingshedaotuxiangzuobiaozhong。youyuleidaxuyaotigongyouguantancegaodudexinxi，yincirongheshujudenandujiugengdale。jiashejiancecongdipingmiankaishi，bingchuizhikuozhanyikaolvwutidegaodu。jianceqiche
、卡車、摩托車、自行車和行人等交通對象，並假設高度延伸為3米，然後將攝像頭像素與雷達數據相關聯。雷達數據被映射到像素寬度為1的圖像平麵中。

表2顯示了nuScenes數據集被精簡為用於檢測評估的23個原始對象類。地麵實況過濾器可能會，也可能不會被用於評估nuScenes結果。

訓練

將nuScenes的原始數據拆分為60:20:20

，以平衡訓練集、驗證集和測試集中的白天、雨天和夜晚場景的數量。NuScenes圖像的輸入尺寸為360 x 640像素。平均精度可以根據數據集中出現的對象類加權計算得出。Imagenet數據集用於預訓練VGG 特te征zheng提ti取qu器qi的de權quan重zhong。在zai預yu處chu理li過guo程cheng中zhong，攝she像xiang頭tou圖tu像xiang通tong道dao進jin行xing了le縮suo放fang


，但dan雷lei達da通tong道dao未wei進jin行xing縮suo放fang。數shu據ju擴kuo增zeng是shi為wei了le增zeng加jia數shu量liang相xiang對dui較jiao少shao的de已yi標biao記ji數shu據ju。

表2：nuScene數據集各類對象

e絡盟與許多不同的供應商合作，提供各種工業傳感器和傳感器連接器、組件

、產品和解決方案組合，例如雷達
、攝像頭和超聲波傳感器。e絡盟可為設計執行、開發和項目提供支持。

結語

盲(mang)區(qu)安(an)全(quan)輔(fu)助(zhu)係(xi)統(tong)可(ke)在(zai)駕(jia)駛(shi)過(guo)程(cheng)中(zhong)提(ti)醒(xing)駕(jia)駛(shi)員(yuan)注(zhu)意(yi)盲(mang)區(qu)中(zhong)的(de)各(ge)種(zhong)潛(qian)在(zai)危(wei)險(xian)。該(gai)技(ji)術(shu)可(ke)降(jiang)低(di)事(shi)故(gu)風(feng)險(xian)，有(you)助(zhu)於(yu)提(ti)高(gao)駕(jia)駛(shi)者(zhe)安(an)全(quan)。該(gai)係(xi)統(tong)使(shi)用(yong)攝(she)像(xiang)頭(tou)
、超(chao)聲(sheng)波(bo)或(huo)雷(lei)達(da)傳(chuan)感(gan)器(qi)來(lai)檢(jian)測(ce)駕(jia)駛(shi)員(yuan)盲(mang)區(qu)內(nei)的(de)障(zhang)礙(ai)物(wu)或(huo)其(qi)他(ta)車(che)輛(liang)。報(bao)警(jing)信(xin)號(hao)會(hui)立(li)即(ji)以(yi)獨(du)特(te)的(de)聲(sheng)音(yin)或(huo)燈(deng)光(guang)通(tong)知(zhi)駕(jia)駛(shi)員(yuan)。這(zhe)三(san)種(zhong)技(ji)術(shu)各(ge)有(you)優(you)勢(shi)。攝(she)像(xiang)頭(tou)係(xi)統(tong)在(zai)物(wu)體(ti)分(fen)類(lei)和(he)分(fen)辨(bian)率(lv)方(fang)麵(mian)更(geng)勝(sheng)一(yi)籌(chou)。在(zai)這(zhe)三(san)種(zhong)技(ji)術(shu)中(zhong)
，雷(lei)達(da)係(xi)統(tong)在(zai)測(ce)距(ju)和(he)測(ce)速(su)時(shi)具(ju)有(you)明(ming)顯(xian)優(you)勢(shi)，並(bing)且(qie)與(yu)攝(she)像(xiang)頭(tou)係(xi)統(tong)和(he)超(chao)聲(sheng)波(bo)係(xi)統(tong)相(xiang)比(bi)，更(geng)能(neng)適(shi)應(ying)各(ge)種(zhong)環(huan)境(jing)條(tiao)件(jian)。

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